Runko tulostettu

Sain eilen rungon tulostettua. Tulostuksessa kesti 16 tuntia joten, jos siihen joutuu muutoksia tekemään, täytyy miettiä vähän modulaarisempaa rakennetta.

Ensisilmäyksellä kuitenkin runko  näyttää aika hyvältä. Seuraavaksi pitäisi alkaa servoja sovittelemaan siihen.

Runko mallinnettu

Sain rungon ensimmäisen version mallinnuksen valmiiksi. Servot päädyin laittamaan pystyyn, jotta ne vievät vähemmän tilaa. Akulle on tehty paikka keulaan ja se on mallinnettu USB virtapankin mitoilla.  Päälle mallinsin paikan Raspberry Pi kortille ja se olisi tarkoitus laittaa kiinni tietokoneen emolevyn kiinnitysruuveilla.

Servojen ohjaus Pythonilla

Ensimmäinen testi servojen ohjaukseen Pythonilla onnistui hyvin. Ympäripyörivät servot ovat hieman erilaisia käyttää normaaleihin servoihin nähden. Normaalisti servoille annetaan PWM signaalina arvo mihin kulmaan servo halutaan. Ympäripyöriville servoille annetaan myös PWM arvo, mutta kulman sijaan se määrittää miten nopeasti servo pyörii.

Ensimmäisen servon yhdistin Raspberry Pin GPIO pinneihin siten, että maa tuli pinnistä 6, virta pinnistä 4 ja signaali pinnistä 3. Toinen servo sai maan pinnistä 0, virran pinnistä 2 ja signaalin pinnistä 5.

Alla on Python koodi, jolla testasin servojen toimivuuden.

Uusi projekti alkuun

Olen suunnitellut uuden projektin aloittamista. Tavoitteena on tehdä kännykällä ohjattava robotti, jonka aivoina toimisi Rasbperry Pi. Minulla on aikaisemmin hankittuna kaksi ympäripyörivää servoa, joita olisi tarkoitus käyttää moottoreina. Rungon tulen suunnittelemaan Fusion 360 ohjelmalla ja tulostamaan 3D- tulostimella. Ohjelmointiin tulen käyttämään Raspberry Pin GPIO Python kirjastoa.

Raspberry Pi 3 model B saapui postissa ja ensimmäisenä siihen piti saada käyttöjärjestelmä sisään. Raspbianin uusimman version asentaminen muistikortille menikin ilman ongelmia. SSH:llä yhdistettäessä tuli kuitenkin ilmi, että tietoturvasyistä SSH palvelin on poistettu käytöstä. Tämä aiheutti ongelmia headless setupin tekemisessä.

SSH palvelimen saa kuitenkin käyntiin lisäämällä ”ssh” nimisen tiedoston muistikortin juureen. Itse tein tämän komentorivillä seuraavilla käskyillä. Muistikorttini asematunnus oli m.

m:
echo . > ssh

Tämän jälkeen SSH yhteys Raspberryyn onnistui. Seuraavaksi pitäisi alkaa tutkimaan servojen liittämistä GPIO pinneihin sekä onnistuuko servojen ja koneen ajaminen USB virtapankin kautta.